一、任务目标

1、在学会利用红外收发器单向通信的基础上学习双向通信的实现方法；

2、编程实现两个PiBot沿循迹地图接力运行的效果。

二、引导

　接力是田径比赛中一个很常见的项目，一名队员在赛道上等待后方队友跑到身后再向前奔跑。在这个任务中，我们将利用两台PiBot机器人小车模拟接力比赛：一台PiBot静止在循迹地图的赛道上，另一台PiBot沿赛道运行，当它运行到静止的PiBot身后时，超声波探测到前方障碍后停止运行，然后通过红外收发器向前方的PiBot发送“开始运行”的指令，前方的PiBot接收到“开始运行”指令后开始沿赛道运行。

三、编程

1、红外双向通信的实现

　在上个任务中，我们实现了单向通信，一个红外收发器发送指令，另一个红外收发器接收指令。单向通信的逻辑比较简单，接收端只要一直接收红外指令即可，反映速度很快。而由于使用红外收发器发送指令需要占用一部分处理时间，如果红外收发器在等待指令过程中，同时还要发送指令，很可能因为占用过多时间而错过对方发送的指令。要解决这个问题，必须降低发送指令的m频率，将更多处理时间留给接收指令的操作，在编程时，可以通过一个变量进行计数，比如，每接收10次红外指令之后发送1次，这样就可以及时处理对方发来的指令了。

2、程序流程图

3、程序示例

4、运行程序

　参考《使用说明书》中Arduino模式操作方法将程序上传到Cubic控制器，打开电源开关，将小车放置在地图黑色窄线上，观察两部小车是否会沿着黑线运行，当一辆小车运行到另一辆后方时是否会停在，前方小车继续前进。

四、拓展

　将小车接力加入到交通系统中，实现真正的无人驾驶交通系统！

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